Петр был сыном Муромского князя Юрия Владимировича. Согласно «Повести о Петре и Февронии», написанной в XVI веке, во время схватки с бесом в облике змея на Петра попали капли змеиной крови, и он покрылся струпьями. Долго никто не мог его вылечить, пока однажды Петр не узнал, что вылечить его сможет крестьянка Феврония, дочь рязанского пчеловода. Петр разыскал Февронию, и она действительно смогла его исцелить. Феврония взяла с Петра слово, что он женится на ней, если исцелится, и он выполнил обещание, несмотря на то, что муромская знать осудила брак княжича с простой крестьянкой.
Когда Петр стал Муромским князем, бояре потребовали от него развестись с Февронией и взять себе в жены боярскую дочь, не желая, чтобы муромская княгиня была из крестьянского рода. Петр отказался, и бояре изгнали его с Февронией из города. Но после их изгнания в Муроме началась кровавая борьба за власть, и муромцы упросили князя Петра с супругой вернуться. Петр и Феврония вернулись.
Они жили и правили долго, в любви и согласии. В старости они приняли монашество с именами Давид и Евфросиния. Супруги молили Бога о том, чтобы умереть в один день. Так и произошло. Даже похоронить себя они завещали в одном гробу.